Ubuntu从入门到精通——3 编译第三方库OpenCV和PCL

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前言

前言1

我之前编译配置过opencv很多遍，无论是win环境还是Linux环境。这次在配置好CUDA的Ubuntu环境下编译配置OpenCV3.4和contribute库，也顺便将之前的经验总结归纳。另说明一点，之前在Ubuntu下我一直是输入命令cmake，发现CMAKE-GUI在Ubuntu下也蛮好用。

前言2

现修改并完善之前的博文，成一个系列（20181219）
PCL我之前一直都是在win下使用的，现在想在Ubuntu中使用。网上看了一下，发现不是很麻烦，遂和原来配置OpenCV的博文写在一起。

OpenCV环境准备

搭建编译环境

sudo apt-get install build-essential

安装辅助工具

安装cmake git pkg-conflg等辅助工具

sudo apt-get install cmake git pkg-config libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

安装关联库

sudo apt-get install python-dev python-opencv python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

Ubuntu18.04下依赖包libjasper-dev无法安装问题

提示：>ubable to locate libjasper-dev
解决方法：

sudo add-apt-repository “deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main”
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

说明：libjasper1是libjasper-dev的依赖包

cmake中not find package libgphoto2

sudo apt-get -y install libgphoto2-dev

编译OpenCV

用命令方式

1、最好将Opencv3.4.zip移动到用户主目录下进行编译：

mv [opencv3.4源码存放路径] ~/opencv_3.0.0.zip
unzip opencv-3.0.0.zip
cd opencv-3.0.0
mkdir release
cd release
2、CMAKE编译
2.1 没有安装cuda可以不开cuda进行cmake
cmake ../opencv-3.4.1 -DWITH_GTK_2_X=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local //参考
我之前用的是：
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local(安装路径，用于存放生成的lib与dll文件) ~/opencv-3.2.0(源路径)

2.2 安装了cuda可以使用支持cuda加速命令进行cmake（可以直接复制）

cmake ../opencv-3.4.1 -DWITH_GTK_2_X=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DWITH_TBB=ON -DBUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -DWITH_V4L=ON -DINSTALL_C_EXAMPLES=ON -DINSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -DBUILD_EXAMPLES=ON -DWITH_OPENGL=ON -DENABLE_FAST_MATH=1 -DCUDA_FAST_MATH=1 -DWITH_CUBLAS=1 -DWITH_OPENMP=ON//待验证

用CMAKE-GUI方式

1、输入源码路劲
2、输出编译路径
3、勾选Grouped、Advanced->Configure
安装好CUDA后 会检测到CUDA：CUDA detected:9.0
可以检查一下WITH_CUDA选项，如果cmake检测到安装了CUDA则应该是自动勾上的。
4、编译选项：

OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH -> contribtue/modules
CMAEK_INSTALL_PREFIX ->/usr/local

》编译CUDA，勾上WITH_CUDA编译错误，而不勾编译通过，请看下方出现错误及解决《
5、generate按钮
6、输出编译路径下：make -j4
7、sudo make install

出现错误及解决
WITH_CUDA出现警告，但是未出错，按照下述操作：
1、not used beacuse ‘OPENCV_TRAITS_ENABLE_DEPRECATED’ is defined

ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS = OFF

2、CUDA_GENERATION=’Pascal’
3、UDA_HOST_COMPILER=/usr/bin/gcc
注意：这里/usr/bin/gcc的依据是之前gcc降级的操作（硬连接），还可以是/usr/bin/gcc-5等。

4、若是命令编译，则：

sudo apt install gcc-5 g++-5
cd opencv
git co 3.4.1
cd build
rm -rf *
cmake \
-D BUILD_EXAMPLES=ON \
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules \
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-D WITH_CUDA=ON \
-D CUDA_GENERATION=”Pascal” \
-D CUDA_HOST_COMPILER:FILEPATH=/usr/bin/gcc-5
make

参考链接Unable to compile OpenCV with CUDA9 and gcc6

配置OpenCV环境

1、在/etc/ld.so.conf.d/opencv.conf文件中加入一行：

/usr/local/lib

若无此路径则新建个：

sudo gedit /etc/ld.so.conf/opencv.conf

2、使上述修改生效

sudo ldconfig

3、在/etc/bash.bashrc中加入:

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

4、修改使上述生效

source /etc/profile

OpenCV编译验证

1、在opencv/samples\cpp\example_cmake中 ??? (我编译了example，不知道example在哪儿)

cmake
make
运行

2、查看opencv版本

pkg-config - - modversion opencv

PCL编译说明

PCL官网
PCL官方下载和安装说明
注：我当前是用的prebuilt binaries方式，因为我在官网上找不到需要哪些依赖😭网上有些，但是我没有采纳，担心版本不对或依赖版本不是我心仪的😝

PCL编译

参考博文-Ubuntu16.04下PCL库的安装与测试
依赖库(来自于网络，官网没找到)

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

接着从github上把PCL源码clone下来:

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

编译:

cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr -D BUILD_GPU=ON -D BUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make

安装

sudo make install

在程序中测试PCL点云显示

测试代码pcl_test.cpp

include \
include \<pcl/common/common_headers.h>
include \<pcl/io/pcd_io.h>
include \<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
include \<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
include \<pcl/console/parse.h>

int main(int argc, char **argv) {
std::cout << “Test PCL !!!” << std::endl;

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
uint8_t r(255), g(15), b(15);
for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
{
  for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
  {
pcl::PointXYZRGB point;
point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
point.z = z;
uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
    static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
point_cloud_ptr->points.push_back (point);
  }
  if (z < 0.0)
  {
r -= 12;
g += 12;
  }
  else
  {
g -= 12;
b += 12;
  }
}
point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
point_cloud_ptr->height = 1;

pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
while (!viewer.wasStopped()){ };
return 0;

}

CMakeList.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)

target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

执行

把pcl_test.cpp和CMakeLists.txt发在同一个文件夹后执行如下命令：

cmake .
make
./pcl_test

就可以看到一个漂亮的3D模型

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